Mirror Lab

1. Перетащи свой робот, мяч и препятствия на поле. 2. Загрузи профиль или выбери пример. 3. Подбери высоту камеры, положение зеркала и окно в корпусе. Кадр изменяется сразу. Наведение на кадр показывает точку, куда дошёл отражённый луч.

Показатель ближайшего пола рассчитан для ровной свободной площадки и учитывает перекрытие своим корпусом; другие объекты и борта проверяются непосредственно в изображении камеры.

Чёрный центр бывает отверстием зеркала, отражением собственного корпуса или объектива. Чёрные борта тоже занимают часть кадра. Диагностический режим различает эти причины цветом. Панорама разворачивает существующие лучи по азимуту и углу вниз, от 0° до −85°; она не восстанавливает направления, которых камера не видит.

Компактные гиперболоиды рассчитаны для расстояния от оптического центра объектива до центра зеркала 80, 90 или 100 мм. Их диаметры — 64,4 / 72,4 / 80,5 мм, высоты камеры — 124,3 / 112,6 / 100,8 мм от пола. Зеркало и камера пересчитываются вместе; точка обзора остаётся на высоте 218 мм. При корпусе высотой 80 мм камера находится над верхней плитой. Общая высота системы остаётся около 220 мм. Мяч у корпуса виден частично; стойки крепления зеркала и держатель камеры пока не моделируются.

Гиперболоид Ø136 рассчитан совместно с камерой: при его выборе оптический центр устанавливается на 20 мм. Сдвиг зеркала или масштабирование радиуса без пересчёта нарушают совпадение фокуса. Проверка ворот использует сетку 6 × 5 точек на задней стенке; видимость всех проб не является доказательством видимости каждого пикселя ворот.

STEP выгружает замкнутое тело вращения с выбранной толщиной основы по вертикали. Учитываются профиль, масштаб диаметра и сдвиг зеркала. Для встроенных гиперболоидов и сферы используется точная кривая, для загруженных точек — тот же плавный профиль, что задан в симуляторе. Координаты можно отсчитывать от детали или от пола. Параметры JSON сохраняют профиль, толщину основы и текущую высоту камеры.

Это геометрическая модель: идеальное однократное зеркальное отражение, осесимметричная поверхность, камера с точечным входным зрачком. Она проверяет обзор и перекрытия, но не рассчитывает резкость, астигматизм, покрытие зеркала, шум, экспозицию и алгоритм распознавания. Растровый предпросмотр сохраняет полный угол обзора и не изображает автоматически реальные режимы обрезки матрицы.

При расположении камеры внутри корпуса центральное окно моделируется как свободный канал. В отражении учитываются условный объектив Ø8 мм и плата камеры 25 × 24 мм. Внутренние платы, моторы и стойки зеркала нужно учитывать отдельно. Цветной мяч моделируется в видимом диапазоне; ИК-импульсы не симулируются.

Файлы загружаются и обрабатываются в браузере. Сцена автоматически сохраняется на этом устройстве. Приложение работает без интернета.

Регламент RoboCupJunior 2026 · Спецификация поля · Характеристики камеры